Mielnik byl dawnym grodem, strzegącym przeprawy przez rzekę na szlaku nadbużańskim, założonym przypuszczalnie w połowie XI w. przez księcia kijowskiego Jarosława Mądrego. Namiastką wczesnośredniowiecznego grodziska jest dziś Góra Zamkowa z pozostałościami grodziska, z resztkami wałów, fosą i widokiem na malownicze meandry Bugu.

Wzgórze pełni przede wszystkim funkcję punktu widokowego, ponieważ z zamku mielnickiego – w którym doszło do słynnego zjazdu polskich i litewskich dostojników, zapisanego na kartach historii jako unia mielnicka z 1501 r. – niewiele pozostało. U podnóża grodziska, o którym świadczą jedynie fragmenty kamiennych murów na stokach, znajdował się niegdyś kościół. Przypominają o nim ruiny będące łakomym kąskiem dla tropicieli śladów sprzed wieków, gdyż mimo wielokrotnych zniszczeń nadal można doszukać się wśród nich wskazówek co do stylu i układu świątyni.

W Mielniku znajduje się Góra Zamkowa, na której nadal są widoczne pozostałości grodziska z XI - XI wieku. Gród wczesnośredniowieczny został najprawdopodobniej zastąpiony w wieku XV przez drewniane zabudowania zamku górnego oraz drewniany zamek dolny z murowana wieżą. Zabudowania zostały spalone w 1656 roku przez Szwedów.

Na szczycie wzgórza znajdują się pozostałości murowanej kapliczki, zbudowanej w 1865 roku dla uczczenia ocalenia cara Aleksandra II, rozebranej w 1927 roku.

Zamek mielnicki w początkach XVI wieku stanowił wygodną rezydencję królewską. Na zamku gościł Kazimierz Jagiellończyk. Jest to miejsce podpisania unii mielnickiej z Litwinami.